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多源融合室内外无缝定位模型研究

  • 本店售价:¥39.00元
  • 书号:ISBN978-7-307-22151-2
  • 版次:1-1
  • 页数:155
  • 千字数:237
  • 开本:16
  • 装帧方式:
  • 作者:刘飞、张继贤、王坚 著
  • 责任编辑:鲍玲
  • 出版社:武汉大学出版社
  • 出版时间:2021-03-26
  • 印刷时间:2021-03-26
  • 浏览量:328
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本书共有十章组成,第一章绪论。第二章研究了室内外无缝定位理论模型。第三章提出了一种基于UWB/GNSS技术的覆盖区域、现场和室内的三级室内外无缝定位基准构建方法,用于保障GNSS定位盲环境且兼顾应急情况下的室内外定位基准需求。第四章通过GNSS/INS/Odometer融合定位模型研究,解决了高楼林立街道、立体交通、长距离隧道、树洞街道等复杂的城市环境高精度、高连续和高可靠性导航定位问题。第五章基于改进抗差EKF的UWB室内定位模型,解决了UWB测距受到室内非视距、多路径等影响测距和定位精度等的问题。第六章提出了一种UWB、PDR和地图融合高精度室内定位模型,利用三种数据相互取长补短的优势,实现了具备绝对定位基准、高频率、高精度室内定位。第七章提出了一种基于CKF算法的UWB/INS融合定位模型,在室内非视距环境下定位,可以消除由于UWB信号受到遮挡而产生的多路径和非视距效应。第八章提出了一种顾及尺度因子的UWB/视觉融合定位模型,解决了单目视觉SLAM存在着尺度漂移、由于环境因素影响频繁初始化,导致定位不连续等问题。第九章提出了一种编码图形辅助的单像室内定位模型,可以以单幅影像为基础,解算出摄像机在摄影时刻所处的位置。第十章结论与展望。